1.转台的回转运动。由液压马达驱动减速机带动转台绕回转支承转动,其运动规律由液压马达的转速和减速机与回转支承的齿数比决议,平台回转与马达运动的变换呈线性关系。
2.一号臂的变幅运动。由衔接回转平台与一号臂之间的伸缩液压紅驱动变幅,该运动是伸缩虹的直线驱动转变为控制一号臂盘绕其根铰点的俯仰运动,变幅伸缩赶伸缩的快慢决议了臂架变幅角变化的快慢,变幅角运动与变幅社运动的变换呈非线性关系。
3.—号臂各节臂之间的伸缩运动。分三层,第一节臂与第二臂之间运用一个伸缩虹控制,第二节臂与第三、四节臂之间运用伸缩紅与绳排的同步伸缩运动控制,第四、五、六之间也是运用伸缩虹与链排的同步伸缩运动控制,这些臂节运动与伸缩紅运动具有简单的线性关系。
4.一二号臂之间的变幅运动。运用六连杆单液压紅的直线驱动控制变幅角度运动,变幅角运动与液压紅伸缩运动变换呈非线性关系。
5.二号臂各节臂之间的伸缩运动。运用伸缩紅与链排的同步伸缩运动控制,其臂节运动与液压虹伸缩运动呈线性变换。
6.二号臂与飞臂之间的变幅运动。经过四连杆衔接单一液压紅驱动运动,变幅角与液压赶运动呈非线性关系。
以上运动无论是线性变换运动亦或非线性变换运动,关节运动与液压虹的运动均为1个自由度的运动。曲臂式升降平台的轨迹规划问题是在给定飞臂末端的运动轨迹,经过计算得到驱动臂架产生伸缩、变幅运动的液压虹的伸缩运动规律。反过来,当获得控制液压紅的伸缩运动,根据连杆机构的运动传送,即可完成预期的臂架关节运动规律,继而能够完成臂架系统末端的希冀运动轨迹。
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